工業(yè)機器人的分類(lèi)

      工業(yè)機器人的分類(lèi)方式多種多樣，比較常見(jiàn)的有按工業(yè)機器人作業(yè)用途分類(lèi)、按運動(dòng)自由度數分類(lèi)以及按控制系統的控制方式分類(lèi)等。

      工業(yè)機器人按照具體的作業(yè)用途，可以分為點(diǎn)焊機器人、搬運機器人、噴漆機器人、涂膠機器人、檢測機器人以及裝配機器人等。機器人的自由度數是機器人的一個(gè)重要技術(shù)指標，指的是操作機各運動(dòng)部件獨立運動(dòng)的數目之和。這種運動(dòng)只有直線(xiàn)運動(dòng)和旋轉運動(dòng)兩種形態(tài)。機器人腕部的任何復雜運動(dòng)都可由這兩種運動(dòng)來(lái)合成。按照機器人具有的運動(dòng)自由度數分類(lèi)的方式也適用于非工業(yè)機器人，自由度數越多，機器人的柔性越大，結構和控制也就越復雜。

      按照控制系統的控制方式，工業(yè)機器人可分為如下幾類(lèi)：

      點(diǎn)位控制機器人：只能控制從一個(gè)特定點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)特定點(diǎn)，而無(wú)法控制其移動(dòng)路徑的機器人。

      連續軌跡控制機器人：能夠在運動(dòng)軌跡的任意熱定數量的點(diǎn)處停留，但不能在這些特定點(diǎn)之間沿某一確定的路線(xiàn)運動(dòng)。機器人要經(jīng)過(guò)的任何一點(diǎn)都必須儲存在機器人的存儲器中。

      可控軌跡機器人：又稱(chēng)作計算軌跡機器人，其控制系統能夠根據要求，精確的計算出直線(xiàn)、圓弧、內插曲線(xiàn)和其他軌跡。在軌跡中的任何一點(diǎn)，機器人都可以達到較高的運動(dòng)精度。因此，只要輸入符合要求的起點(diǎn)坐標、終點(diǎn)坐標以及指定軌跡的名稱(chēng)，機器人就可以按指定的軌跡運行。

      伺服型與非伺服型機器人：伺服型機器人可以通過(guò)某些方式（比如智能傳感器）感知自己的運動(dòng)位置，并把所感知的位置信息反饋回來(lái)控制機器人的運動(dòng)；非伺服型機器人則無(wú)法確定自己是否已經(jīng)到達指定位置。

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