工業(yè)機器人的組成

      工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節機械手或多自由度的現代制造業(yè)智能化裝備，工業(yè)機器人的組成集機械、電子、控制、計算機、傳感器和人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體，能自動(dòng)執行工作，靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現各種功能。完整的工業(yè)機器人既可以接受人類(lèi)的指揮，也可以按照預先編排的程序運行。

      一臺完整的工業(yè)機器人的組成包括以下幾部分：操作機、驅動(dòng)系統、控制系統以及可更換的末端執行器。

      操作機：操作機是工業(yè)機器人的機械主體，是用來(lái)完成各種作業(yè)的執行機械。工業(yè)機器人的“柔性”除體現在其控制裝置可重復編程外，還和機器人操作機的結構形式有很大關(guān)系。機器人中普遍采用的關(guān)節型結構，具有類(lèi)似人體腰、肩和腕等的仿生結構。

      驅動(dòng)系統：驅動(dòng)系統是指驅動(dòng)操作機運動(dòng)部件動(dòng)作的裝置，也就是機器人的動(dòng)力裝置。機器人使用的動(dòng)力源有：壓縮空氣、壓力油和電能。因此相應的動(dòng)力驅動(dòng)裝置就是氣缸、油缸和電機。

      控制系統：控制系統是工業(yè)機器人的核心部件，它通過(guò)各種控制電路硬件和軟件的結合來(lái)操控機器人，并協(xié)調機器人與生產(chǎn)系統中其他設備的關(guān)系。一個(gè)完整的工業(yè)機器人控制系統除了作業(yè)控制器和運動(dòng)控制器外，還包括控制驅動(dòng)系統的伺服控制器以及檢測機器人自身狀態(tài)的傳感器反饋?，F代機器人的電子控制裝置由可編程控制器、數控控制器或計算機構成?？刂葡到y是決定機器人功能和水平的關(guān)鍵部分，也是機器人系統中更新和發(fā)展分。

      末端執行器：工業(yè)機器人的末端執行器是指連接著(zhù)操作機腕部的直接用于作業(yè)的機構，它可能是用于抓取搬運的手部（爪），也可能是用于噴漆的噴槍?zhuān)驒z查用的測量工具等。工業(yè)機器人操作臂的手腕，有用于連接各種末端執行器的機械接口，按作業(yè)內容的不同所選擇的手爪或工具就裝在其上，這進(jìn)一步擴大了機器人作業(yè)的柔性。

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