工業(yè)機器人系統裝配應用（上）

    工業(yè)機器人系統搬運應用：裝配機器人是專(zhuān)門(mén)為裝配而設計的機器人。常用的裝配機器人主要用于完成生產(chǎn)線(xiàn)上一些工件的裝配或拆卸工作。裝配機器人是柔性自動(dòng)化裝配系統的關(guān)鍵設備，由機器人操作機、控制器、末端操作器和傳感系統組成。

    工業(yè)機器人裝配應用工作站組成：

    1.裝配機器人組成：裝配機器人，如圖所示，是柔性自動(dòng)化裝配系統的關(guān)鍵設備，由操作機、控制系統、裝配系統（手爪、氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置或電動(dòng)裝置）、傳感系統和安全保護裝置組成。

    2.裝配機器人的末端執行器：裝配機器人的末端執行器是夾持工件移動(dòng)的一種夾具，類(lèi)似于碼跺機器人的末端執行器，常見(jiàn)的裝配執行器有吸附式、夾鉗式、指定式和組合式。

    3.帶有傳感系統的裝配機器人：帶有傳感系統的裝配機器人可更好地完成銷(xiāo)、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統有視覺(jué)傳感系統、觸覺(jué)傳感系統。

    （1）視覺(jué)傳感系統：視覺(jué)傳感器的主要功能是獲取足夠的機器視覺(jué)系統要處理的原始圖像。配備視覺(jué)傳感系統的裝配機器人可依據需要選擇合適裝配零件，并進(jìn)行粗定位和位置補償，可完成零件平面測量、形狀識別等檢測。

    （2）觸覺(jué)傳感系統：裝配機器人的觸覺(jué)傳感系統主要是時(shí)刻檢測機器人與被裝配物件之間的配合，機器人觸覺(jué)可分為接觸覺(jué)、接近覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué)和力覺(jué)等五種傳感器。

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