工業(yè)機器人系統裝配應用（下）

    工業(yè)機器人系統裝配應用：

    帶有傳感系統的裝配機器人：

    1.接觸覺(jué)傳感器：用以判斷機器人（主要指四肢）是否接觸到外界物體或測量被接觸物體的特征的傳感器。接觸覺(jué)傳感器有微動(dòng)開(kāi)關(guān)、導電橡膠、含碳海綿、碳素纖維、氣動(dòng)復位式裝置等類(lèi)型。

    2.接近覺(jué)傳感器：接近覺(jué)傳感器是一種非接觸傳感器，機器人利用它，可以感覺(jué)到近距離的對象或障礙物，能檢測出物體的距離、相對傾角甚至對象表面的特性，可用來(lái)防止碰撞，實(shí)現無(wú)沖擊接近和抓取操作，它比視覺(jué)系統和觸覺(jué)系統簡(jiǎn)單，應用也比較普遍。

    3.力覺(jué)傳感器：力覺(jué)傳感器用千測量機器人自身或與外界相互作用而產(chǎn)生的力或力矩的傳感器。它通常裝在機器人各關(guān)節處。在裝配機器人中力覺(jué)傳感器不僅存在末端執行器與環(huán)境作用過(guò)程中的力測量，而且存在于裝配機器人自身運動(dòng)控制和末端執行器夾持物體    的夾持力測量等情況。常見(jiàn)裝配機器人力覺(jué)傳感器分關(guān)節力傳感器、腕力傳感器、指力傳感器。

    4.滑覺(jué)傳感器：用于判斷和測量機器人抓握或搬運物體時(shí)物體所產(chǎn)生的滑移。它實(shí)際上是一種位移傳感器。按有無(wú)滑動(dòng)方向檢測功能可分為無(wú)方向性、單方向性和全方向性三類(lèi)。

    工業(yè)機器人裝配應用工作站特點(diǎn)：裝配機器人是為完成裝配作業(yè)而設計的工業(yè)機器人。是工業(yè)機器人應用種類(lèi)中適用范圍比較廣的產(chǎn)品之一。作為柔性自動(dòng)化裝配的關(guān)鍵設備具有精度高、工作穩定、柔順性好、動(dòng)作迅速等優(yōu)點(diǎn)。裝配機器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下：

1.操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時(shí)間；2.精度高，具有極高重復定位精度，保證裝配精度；3.提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動(dòng)；4.改善工人勞作條件，擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境；5.可靠性好、適應性強，穩定性高；

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