云邊端一體化對機器人系統的支撐

    云邊端一體化對機器人系統的支撐：云邊端一體化構建了一個(gè)通過(guò)機器人提供多樣化服務(wù)的規?；\營(yíng)平臺。其中，服務(wù)機器人本體是服務(wù)的實(shí)施者，而實(shí)際功能則根據服務(wù)的需要無(wú)縫地在終端計算、邊緣計算和云計算之間分布和協(xié)同。機器人系統類(lèi)似現在智能手機上的各種APP，主要關(guān)注如何實(shí)現高性?xún)r(jià)比的多模態(tài)感知融合、自適應交互和實(shí)時(shí)安全計算。

    1.多模態(tài)感知融合：為了支持機器人的移動(dòng)、避障、交互和操作，機器人系統必須裝備多種傳感器。同時(shí)，環(huán)境里的傳感器可以補足機器人的物理空間局限性。大部分數據需要在時(shí)間同步的前提下進(jìn)行處理，并且調用不同復雜度的算法模塊。機器人硬件系統和邊緣計算需要協(xié)同來(lái)支持多傳感器數據同步和計算加速，因此應該采用能靈活組合CPU、FPGA和DSA的異構計算平臺。另一部分沒(méi)有強實(shí)時(shí)性要求的感知任務(wù)，可以由云計算支持。

    2.自適應交互：為了支持機器人的個(gè)性化服務(wù)和持續學(xué)習能力，需要將感知模塊的輸出與知識圖譜結合對環(huán)境和人充分理解，并且逐步提取和積累與服務(wù)場(chǎng)景和個(gè)人相關(guān)的個(gè)性化知識。通用知識和較少變化的領(lǐng)域知識應該存放在云端，而與地域和個(gè)性化服務(wù)相關(guān)的知識應該存放在邊緣或者終端。無(wú)論知識存放在哪里，在機器人系統中應該有統一的調用接口，并可以保證實(shí)時(shí)通訊。

    3.實(shí)時(shí)安全計算：未來(lái)的服務(wù)機器人應用將有大量需要實(shí)時(shí)響應的情形，因此需要在邊緣服務(wù)器部署相應的加速硬件。同時(shí)，機器人也將處理大量涉及用戶(hù)隱私的數據。云邊端一體化架構需要構建隱私數據的安全傳輸和存儲機制，并且限定物理范圍。對于可以進(jìn)行物理操作的機器人，要構建單獨的安全監測機制，保證即使機器人系統被遠程攻擊劫持后也不會(huì )造成物理安全損害。

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