工業(yè)機器人系統的子系統包括哪些（二）

    工業(yè)機器人系統的子系統包括哪些？下面為大家介紹驅動(dòng)系統在其中的作用是什么：

    驅動(dòng)系統是驅使工業(yè)機器人機械臂運動(dòng)的機構。按照控制系統發(fā)出的指令信號，借助動(dòng)力元件使機器人運行起來(lái)，給各個(gè)關(guān)節即每個(gè)運動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅動(dòng)系統。其作用是提供機器人各部委、各關(guān)節動(dòng)作的原動(dòng)力。

    根據驅動(dòng)源的不同，驅動(dòng)系統可分為電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)三種也包括把它們結合起來(lái)應用的綜合系統。驅動(dòng)系統可以與機械系統直接相連，也可通過(guò)同步帶、鏈條、齒輪、諧波轉動(dòng)裝置等與機械系統間接相連。運動(dòng)精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅動(dòng)，工業(yè)機器人大多采用電氣驅動(dòng)，而其中屬交流伺服驅動(dòng)應用普遍，且驅動(dòng)器布置大都采用一個(gè)關(guān)節一個(gè)驅動(dòng)器。

    1.液壓驅動(dòng)：壓力高，可獲得很大的輸出力；油液不可壓縮，壓力、流量均容易控制，可無(wú)極調速，反應靈敏，可實(shí)現連續軌跡控制；維修方便，液體溫度變化敏感，油液泄漏易著(zhù)火；在輸出力相同的情況時(shí)，體積比氣壓驅動(dòng)方式??；應用中、小型及重型機器人；液壓元件成本高，油路比較復雜。

    2.氣壓驅動(dòng)：可獲得大的輸出力，如需輸出力很大時(shí)，其結構尺寸過(guò)大；可高速，沖擊較嚴重，準確定位困難。氣體壓縮性大，阻尼效果差，低速不易控制，不易于CPU連接；維修簡(jiǎn)單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄漏無(wú)影響；體積較??；應用中、小型機器人；結構簡(jiǎn)單、能源方便、成本低。

    3.電氣驅動(dòng)：輸出力較大；容易與CPU連接，控制性能好，響應快，可準確定位，但控制系統復雜；維修使用較復雜；需要減速裝置，體積較??；應用高性能、運動(dòng)軌跡要求嚴格；成本較高。

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