工業(yè)機器人系統的子系統包括哪些（一）

    工業(yè)機器人系統的子系統包括哪些？下面先為大家介紹機械結構系統在其中的作用是什么：

    機械結構系統又稱(chēng)操作機或執行機構系統，是機器人的主要承載體，它由一系列連桿、關(guān)節等組成。機械系統通常包括機身、基座、手臂、手腕、關(guān)節和未端執行器，每一部分都具有多自由度，構成一個(gè)多自由度的機械系統。

    1.機身部分：如同機床的床身結構一樣，機器人的機身構成機器人的基礎支撐。有的機身底部安裝有機器人行走機構，便構成行走機器人：有的機身可以繞軸線(xiàn)回轉，構成機器人的腰；若機身不具備行走及回轉機構，則構成單機器人臂。

    2.基座：它是機器人的基礎部分，起支撐作用。整個(gè)執行機構和驅動(dòng)裝置都安裝在基座上。對固定式機器人直接連接在地面基礎上，對移動(dòng)式機器人，則安裝在移動(dòng)機構上，可分為有軌和無(wú)軌兩種。

    3.關(guān)節：它通常分為滑動(dòng)關(guān)節和轉動(dòng)關(guān)節，以實(shí)現機身、手臂各部分、未端執行器之間的相對運動(dòng)。

    4.手臂：它是連接機身和手腕的部分。一般由上臂、下臂和手腕組成，用于完成各種簡(jiǎn)單或復雜的動(dòng)作，它由操作器的動(dòng)力關(guān)節和連接桿件等構成。它是執行結構中的主要運動(dòng)部件，也稱(chēng)主軸。主要用于改變手腕和未端執行器的空間位置，滿(mǎn)足機器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到基座。

    5.手腕：它是連接機身和手腕的部分，將作業(yè)載荷傳遞到臂部，主要用于改變未端執行器的空間位置。

    6.未端執行器：它是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，通常是模擬人的手掌和手指的，可以是兩手指或多手指的手爪未端操作器，有時(shí)也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。

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