AGV的關(guān)鍵技術(shù)

AGV之所以能夠實(shí)現無(wú)人駕駛，導航和導引對其起到了至關(guān)重要的作用隨著(zhù)技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于A(yíng)GV的導航/導引技術(shù)主要有以下幾種：

1）直接坐標：用定位塊將AGV的行駛區域分成若干坐標小區越，通過(guò)對小區域的計數實(shí)現導引，一般有光電式和電磁式兩種形式，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現路徑的修改，導引的可靠性好，對環(huán)境無(wú)特別要求。缺點(diǎn)是地面測量安裝復雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無(wú)法滿(mǎn)足復雜路徑的要求。

2）電磁導引：電磁導引是較為傳統的導引方式之一，目前仍被許多系統采用，它是在A(yíng)GV的行駛路徑上埋設金屬線(xiàn)，并在金屬線(xiàn)加載導引頻率，通過(guò)對導引頻率的識別來(lái)實(shí)現AGV的導引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線(xiàn)隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無(wú)干擾，制造成本要低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴展，對復雜路徑的局限性大。

3）磁帶導引：與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線(xiàn)，通過(guò)磁感應信號實(shí)現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡(jiǎn)單易行，但此導引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。

4）光學(xué)導引：在A(yíng)GV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過(guò)對攝像機采入的色帶圖象信號進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現導引，其靈活性比較好，地面路線(xiàn)設置簡(jiǎn)單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過(guò)高，導引可靠性較差，精度較低。

5）激光導航：激光導引是在A(yíng)GV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的激光反射板，AGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當前的位置和航向，并通過(guò)連續的三角幾何運算來(lái)實(shí)現AGV的導引。此項技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是AGV定位精確、地面無(wú)需其他定位設施、行駛路徑可靈活多變、能夠適合多種現場(chǎng)環(huán)境，它是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠(chǎng)家優(yōu)先采用的先進(jìn)導引方式；缺點(diǎn)是制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻，不適合室外。

6）慣性導航：慣性導航是在A(yíng)GV上安裝陀螺儀，在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可通過(guò)對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來(lái)確定自身的位置和航向，從而實(shí)現導引。此項技術(shù)在軍方較早運用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，較之有線(xiàn)導引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點(diǎn)是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續信號處理密切相關(guān)。

7）視覺(jué)導航：對AGV行駛區域的環(huán)境進(jìn)行圖象識別，實(shí)現智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導引技術(shù)，此項技術(shù)已被少數國家的軍方采用，將其應用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現采用此類(lèi)技術(shù)的實(shí)用型AGV?？梢韵胂?，圖象識別技術(shù)與激光導引技術(shù)相結合將會(huì )AGV更加完美，如導引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。

8）GPS導航：通過(guò)衛星對非固定路面系統中的控制對象進(jìn)行跟蹤和制導，目前此項技術(shù)還在發(fā)展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決于衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對象周?chē)h(huán)境等因素。

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