機器人系統的控制原理

    機器人系統的控制原理：機器人的控制原理是一個(gè)比較復雜的問(wèn)題。簡(jiǎn)單地說(shuō)，機器人的原理就是模仿人的各種肢體動(dòng)作、思維方式和控制決策能力。從控制的角度，機器人可以通過(guò)如下四種方式來(lái)達到這一目標：

    （1）示教再現方式：它通過(guò)“示教盒”或人“手把手"兩種方式教機械手如何動(dòng)作，控制器將示教過(guò)程記憶下來(lái)，然后機器人就按照記憶周而復始地重復示教動(dòng)作，如弧焊、點(diǎn)焊、噴涂機器人。

    （2）可編程控制方式：工作人員事先根據機器人的工作任務(wù)和運動(dòng)軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機器人的控制器，起動(dòng)控制程序，機器人就按照程序所規定的動(dòng)作一步一步地去完成，如果任務(wù)變更，只要修改或重新編寫(xiě)控制程序，非常靈活方便。

    （3）遙控方式：由人用有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)遙控器控制機器人在人難以到達或危險的場(chǎng)所完成某項任務(wù)。如防暴排險機器人、武裝機器人、在有核輻射和化學(xué)污染環(huán)境工作的機器人等。

    （4）自主控制方式：是機器人控制中高級、復雜的控制方式，它要求機器人在復雜的非結構化環(huán)境中具有識別環(huán)境和自主決策能力，也就是要具有人的某些智能行為。

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