工業(yè)機器人系統的控制（下）

    工業(yè)機器人系統的控制：

    根據計算機結構、控制方式和控制算法的處理方法，機器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制。

    集中式控制器：利用一臺微型計算機實(shí)現系統的全部控制功能。其優(yōu)點(diǎn)是硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現系統的優(yōu)化控制，整體性與協(xié)調性較好，基于PC的硬件擴展方便。其缺點(diǎn)是靈活性、可靠性、實(shí)時(shí)性較差。

    分布式控制器：主要思想是“分散控制，集中管理”，分布式系統常采用兩級控制方式，由上位機和下位機組成。上位機（機器人主控制器）負責整個(gè)系統管理以及運動(dòng)學(xué)計算、軌跡規劃等，下位機由多CPU組成，每個(gè)CPU控制一個(gè)關(guān)節運動(dòng)。上、下位機通過(guò)通信總線(xiàn)相互協(xié)調工作。其優(yōu)點(diǎn)是系統靈活性好、可靠性提高、響應時(shí)間短，有利于系統功能的并行執行。

    工業(yè)機器人的控制系統需要由相應的硬件和軟件組成，硬件主要由傳感裝置、控制裝置及關(guān)節伺服驅動(dòng)部分組成，軟件包括運動(dòng)軌跡規劃算法和關(guān)節伺服控制算法與相應的工作程序。傳感裝置分為內部傳感器和外部傳感器，內部傳感器主要用于檢測工業(yè)機器人內部的各關(guān)節的位置、速度和加速度等，而外部傳感器是可以使工業(yè)機器人感知工作環(huán)境和工作對象狀態(tài)的視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、滑覺(jué)、接近覺(jué)、溫度覺(jué)等傳感器?？刂蒲b置用于處理各種感覺(jué)信息，執行控制軟件，產(chǎn)生控制指令。關(guān)節伺服驅動(dòng)部分主要根據控制裝置的指令，按作業(yè)任務(wù)的要求驅動(dòng)各關(guān)節運動(dòng)。

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